項(xiàng)目 |
端子功能及規(guī)格 |
基本規(guī)格 |
控制方式 |
矢量控制 |
控制模式 |
ESS200P：①位置控制；②速度控制；③轉(zhuǎn)矩控制；④位置
/速度控制；⑤位置
/轉(zhuǎn)矩控制；⑥速度
/轉(zhuǎn)矩控制
ESS200N：CSP、CSV、CST、PP、PV、PT、Hm模式 |
增益調(diào)整模式 |
手動(dòng)模式、一鍵參數(shù)自整定模式 |
濾波器功能 |
1
、指令脈沖慣性濾波器、
FIR濾波
2
、自適應(yīng)低頻共振濾波器
3
、
4組陷波濾波器，其中
2組為自適應(yīng)陷波濾波器 |
慣量自學(xué)功能 |
離線/在線慣量自學(xué)習(xí) |
電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)功能 |
電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)、編碼器信息自學(xué)習(xí) |
支持的編碼器 |
2500
線增量式編碼器（
9線，
15線）；
17bit
、
20bit、
23bit絕對(duì)式編碼器；
2500線磁性增量式編碼器。
注：總線協(xié)議為多摩川協(xié)議或長春宇衡的
Fre_Dat-B協(xié)議 |
參數(shù)批量上傳下載 |
支持外引配件進(jìn)行參數(shù)批量上傳下載 |
位置控制
模式 |
性能 |
速度前饋補(bǔ)償 |
0
～
100.0%(設(shè)定分辨率
0.1%) |
轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償 |
0
～
200.0%(設(shè)定分辨率
0.1%) |
定位精度 |
±
1個(gè)電機(jī)編碼器脈沖 |
輸入信號(hào)
（僅ESS200P） |
脈沖
指令 |
輸入脈沖形態(tài) |
包含
“方向
+脈沖
”、
“A、
B相正交脈沖
”、
“CW/
CCW
脈沖
”三種指令形態(tài)。 |
輸入形態(tài) |
差分輸入
集電極開路 |
輸入脈沖頻率 |
差分輸入：高速最大
4Mpps，脈寬不能低于
0.125us。
低速最大
500Kpps，脈寬不能低于
1us。
集電極開路：最大
200Kpps，脈寬不能低于
2.5us。 |
內(nèi)置集電極開路用電源 |
+24V(
內(nèi)置
2.4kΩ電阻
) |
多段位置指令選擇 |
配置
4個(gè)
DI實(shí)現(xiàn)第
1～
16段位置選擇 |
速度
/轉(zhuǎn)矩
控制模式 |
性能 |
速度控制范圍 |
1
：
5000 |
速度校準(zhǔn)率 |
負(fù)載額定變動(dòng)
(0 ~ 100%)，最大±
0.01% |
電源 ±
10%，變動(dòng)最大±
0.01% |
環(huán)境溫度
(0 ~ 50
?
C)
，最大±
0.01% |
速度環(huán)帶寬 |
1000Hz |
轉(zhuǎn)矩控制精度 |
±5% |
輸入信號(hào) |
速度
指令
輸入 |
指令電壓 |
DC±10V
，
12位 |
輸入電壓：最大
±12V |
輸入阻抗 |
約
9kΩ |
電路時(shí)間參數(shù) |
約
47μ
s |
轉(zhuǎn)矩指令輸入 |
指令電壓 |
DC±10V
，
12位 |
輸入電壓：最大
±12V |
輸入阻抗 |
約
9kΩ |
電路時(shí)間參數(shù) |
約
47μ
s |
多段速度指令 |
速度選擇 |
配置
4個(gè)
DI使其功能為
CMD1、
CMD2、
CMD3、
CMD4
，實(shí)現(xiàn)第
1～
16段速度選擇
. |
輸入輸出
信號(hào) |
模擬量輸入 |
兩路模擬量輸入（
AI1，
AI2） |
DC±10V
，
12位精度，輸入阻抗約
9kΩ |
模擬量輸輸出 |
兩路模擬量輸出（
AO1，
AO2） |
DC±10V |
數(shù)字輸入信號(hào) |
可進(jìn)行信號(hào)分配的變更 |
8
路
DI(其中
DI8高速
DI輸入
)
多個(gè)
DI功能：
報(bào)警復(fù)位、增益切換、正向超程開關(guān)、反向超程開關(guān)、正外部轉(zhuǎn)矩限制、負(fù)外部轉(zhuǎn)矩限制、原點(diǎn)開關(guān)、位置偏差清除、內(nèi)脈沖指令禁止（中斷定長禁止、伺服使能、原點(diǎn)復(fù)歸使能ESS200N無）等功能 |
數(shù)字輸出信號(hào) |
可進(jìn)行信號(hào)分配的變更 |
5
路
DO
多個(gè)
DO功能：
伺服準(zhǔn)備好、電機(jī)旋轉(zhuǎn)、零速信號(hào)、速度一致、定位完成、
定位接近、轉(zhuǎn)矩限制、轉(zhuǎn)速限制、抱閘輸出、警告輸出、
故障輸出、轉(zhuǎn)矩到達(dá)、速度到達(dá)（
中斷定長完成、原點(diǎn)回零完成、電氣回零完成ESS200N無）等功能 |
位置輸出功能 |
輸出形態(tài) |
A
相，
B相：差分輸出
Z
相：差分輸出或集電極開路輸出 |
分頻比 |
任意分頻
(最大
240Khz) |
其他功能 |
超程防止功能 |
正、反向超程開關(guān)動(dòng)作時(shí)立即停止 |
電子齒輪比 |
0.1048576 ≤ B/A ≤ 419430.4 |
LED
顯示功能 |
主電源
CFARGE，
5位
LED顯示 |
通訊功能 |
MODBUS |
MODBUS
時(shí)，最大可為
247站 |
RS232 |
支持
PC上位機(jī)調(diào)試、監(jiān)控、參數(shù)設(shè)置等操作 |
|
EtherCAT通訊 |
支持
CiA-402通訊協(xié)議 |
其他 |
原點(diǎn)復(fù)歸、全閉環(huán)、增益調(diào)整、警報(bào)記錄、
JOG運(yùn)行（
16
段位置控制、
16
段多段速度控制ESS200N無）
|
保護(hù)功能 |
過流、過壓、欠壓、對(duì)地短路、輸入缺相、過熱、驅(qū)動(dòng)器過載、電機(jī)過載、飛車、編碼器故障、位置偏差過大等 |
環(huán)境 |
使用
/存儲(chǔ)溫度 |
0
～
+40℃
(環(huán)境溫度在
40℃以上請(qǐng)降額使用，平均負(fù)載率不能高于
80%) / 40～
+70℃。 |
使用
/存儲(chǔ)濕度 |
90%RF
以下
(不得結(jié)露
)。 |
耐振動(dòng)
/耐沖擊強(qiáng)度 |
4.9m/s2 / 19.6m/s2 |
污染等級(jí) |
2
級(jí) |
海拔高度 |
低于
1000m |
結(jié)構(gòu) |
防護(hù)等級(jí) |
IP20 |
冷卻方式 |
強(qiáng)制風(fēng)冷或自然冷卻 |
安裝方式 |
壁掛式 |
企業(yè)郵箱
OA系統(tǒng)
加盟易能
營銷網(wǎng)絡(luò)
應(yīng)聘者
在線服務(wù)
